Simba et Nala ont donné naissance à Kiara. Têtue, insouciante et aventurière, elle aime se promener dans la savane. Échappant à la surveillance de Timon et Pumba, elle s'aventure sur le territoire interdit. Elle fait alors la connaissance de Kovu, Fils de la perfide Zira, la femme de Scar. Une amitié naît entre les deux lionceaux, ce qui ne plaît guère à leur parents respectifs...