La belle et le clochard vivent confortablement dans un manoir avec leurs enfants : trois petites filles et un unique garçon, Scamp. En rebellion contre la vie bourgeoise de ses parents, Scamp n'aspire qu'à la liberté et s'échappe de la maison familiale pour découvrir le monde de la rue, sans lois ni règles. Il rencontre alors Ange, une petite chienne sauvage, avec qui il va partager des aventures rocambolesques...